車中泊で飲食をするにはベッドスペースで相当の高さが必要です。具体的にはベッドスペースにて座った状態でご自身の座高程度が求められます。しかし、それを確保出来る車種は限られます。
そこで車中泊で飲食をする為の別のレイアウトを考えてみましょう。
具体的には二つの方法があります。
一つはソロ車中泊限定となりますが『土間仕様』です。
レイアウトは後席を片側だけ倒してベッドスペースにし、もう片方は通常の座るための座席のままにすることです。
多くの車種は後部座席の可動は6対4なので6割側（広い方）を倒してベッドスペースにし、4割側（狭い方）を土間として使います。
当然ですが、通常の座席モードならば快適に座れる高さは確保されているので、調理や飲食、デスクワークなど活動はし易いです。
留意すべきは、愛車のレクサスUXでは上図のように運転席側が広い方（6割側）なので、運転中にはインフレーターマットなどを膨らんだ状態では設置出来ません。（ドライビングポジションだと、後でマットを広げられる程のスペースが無い。）
私の車の場合、横幅は6割側が約60センチ、4割側が約36センチでした。
36センチで収まるマットは恐らく無いでしょう。
車種によりけりですが、6対4が逆の車種の方がより使いやすいですね。
このように片側を変形させる土間仕様は一人旅でのソロ車中泊には良いのですが、夫婦など二人での車中泊には利用出来ません。
充分な室内高を確保出来ない車種で、かつ二人の場合は、助手席で飲食を行うことをおすすめしています。どのような車でもそれは可能ですが、ここから分岐するのは
『ベッドスペースを設置後に助手席で飲食が可能か』
という点。
これはレイアウトというよりは車種のスペックの問題で、Dセグメント以上等の全長が長い車はこの手法が取りやすいです。
例えば、友人所有のRAV4（ラヴ4）で一緒にキャンプに行った際に寸法を測らせてもらいましたが、男性の平均身長ある友人のドライビングポジションのままでも後席を倒すと185センチ程のベッドスペースを確保出来ました。（背もたれを垂直にしたかは失念・・・。）
トヨタ系列のKINTO公式ホームページ内にも、RAV4のこの荷室寸法について
『2名乗車時1855㎜』と記載があります。
ということは、185センチ程度のマットレスやインフレーターマットは設置出来るわけで、それで寝られる身長の方は、ベッドスペースを完成させた状態で助手席や運転席で飲食が可能ということになります。（厳密にはマットの厚みによって底上げされる為、前席の背もたれが斜め後ろに傾斜している場合、その傾斜角度によって上記のベッドスペースは減っていきます。）
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マットレス関連は一般には長さ190センチ以上に設定されている商品が多いですが、180センチ辺りに設定されている物もあります。（上記商品は所有していませんので使い勝手は不明です）
また私が愛用の6つ折りマットレスのようにフレキシブルな商品であれば一部を畳んだまま足元に寄せれば、きちんと収まります。（足先が多少高くなっても（個人的には）寝心地には影響しません。お尻より上が高くなると態勢が変わり背腰が張ったり、血が頭に昇るのでNGです。）
ですから、私個人の考え方としては、あまりインフレーターマットを好んでいません。
上記のRAV4のように、ベッドスペースを設置後に助手席で飲食を行えると非常に楽です。
そもそもRAV4はフルフラット状態での最大荷室高さは約89センチだったので、平均身長程度の男性なら、そのまま飲食もほぼ可能ではありますが・・・。
このように車中泊が一人なのか二人なのかでも、快適に過ごせる車種が異なります。
上記の通り、二人での車中泊ではそれなりに全長、全幅の大きい車種の方が、適性は高い傾向にあるのは間違いありません。